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2023/01/14 · 7 分钟阅读

浅谈PnP的算法原理与实践

PnP问题概述 PnP (Perspective n Point) 是求解3D到2D点对运动的方法，目的是 求解相机坐标系相对世界坐标系的位姿 。已知n个3D点的坐标 (相对世界坐标系) 以及这些点的像素坐标时，如何估计相机的位姿(即求解世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵 R 和平移向量 t ) 定义